导语

“盘点”系列第24篇，介绍一项足以改变介入医学领域的技术：血管介入机器人。

这不仅仅是一个简单的血管介入机器人发展史，更像是该领域独角兽诞生前的一场厮杀史，虽过程惨烈，但终归结果会不错。

年3月-年3月，短短一年时间，国内血管介入机器人领域可谓风起云涌：有持续高歌猛进者，有进入临床试验者，有大笔融资者，也有新的入局者。

据弗若斯特沙利文数据，年全球手术机器人市场规模达83.2亿美元，其中腔镜机器人和骨科机器人的技术与市场已较为成熟，分别占据52.5亿美元和13.9亿美元的市场规模。

相比之下，血管介入机器人则属于新兴领域，比如美国血管介入领域的机器人手术渗透率也仅为0.5%左右。虽刚刚开始，但基于庞大的市场需求，我国血管介入手术机器人的市场规模将从年的0.34亿元增长至的58.24亿元，复合年增长率为90.3％。

纵观血管介入机器人国内外的发展史，虽只有约短短二十年，但却呈现出“百花齐放”的局面。

一、血管介入机器人临床优势

血管介入手术，是指在DSA等影像设备的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等器械经血管进行诊断与治疗的技术。该手术有创伤小、恢复快、精准治疗的特点，在部分领域已经取代外科手术成为首选治疗方式。

传统介血管介入手术，存在几个明显问题：

1）医护人员需要长期暴露在X射线下，必须身着重达10多公斤的铅衣，被誉为“铅衣战神”，但依然受到大量辐射伤害；

2）血管介入手术要求高，操作难度大，学习曲线长，约5-10年出师；

3）手术量大，仅经皮冠状动脉介入治疗，即PCI手术量，在年已达到万台，年增长10-15%，医护疲劳，增加手术风险；

4）疑难血管病例手术时间长，并发症易发。

“铅衣战神”正在介入手术(来自互联网)

针对以上痛点，血管介入机器人应运而生。

大多数血管机器人，通常由推进装置系统、操作装置、定位机械臂等三部分组成。医生通过操作台上的摇杆或是操作按钮，控制推进装置，实现对手术室内定位机械臂上导管导丝前进、后退、旋进、方向变化、快慢等控制，从而完成球囊扩张、支架释放等手术流程。

血管介入机器人构成与原理(来自西门子

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