今天我们来梳理一下机器人行业。

机器人现在早已经不是新鲜概念。但是，由于机器人的种类较多，很多人对机器人的理解都不一样。所以有梳理一下的必要。

一、机器人包括哪些类型？

从大的分类来说，机器人主要包括工业机器人和服务机器人两大类。工业机器人是指在工厂替代产工人进行生产的机器人。服务机器人则是泛指工业用途以外，用于泛服务业的机器人。服务机器人可进一步将分为个人/家用服务机器人、公共服务机器人和特种服务机器人三类。

技术性能方面，工业机器人更注重运行精确度，对于运动控制系统要求更高。服务机器人更侧重对环境的感知和人机交互，对于人工智能要求更高。。

二、工业机器人

工业机器人的核心是运动控制系统。所以，减速器、伺服系统、控制器、本体制造分别占机器人整机成本的35%/25%/10%/15%。

1、减速器

减速器是工业机器人的核心部件，在工业机器人成本比例中占比最高。减速器是连接伺服电机和执行系统的中间装置，负责将伺服电机的动力传递到执行系统上，起到匹配转速和传递扭矩的作用。

目前应用于机器人领域的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器，使用量对比约为2：1。

RV减速器的传动比范围大、精度较稳定、疲劳强度较高，且具有更高的刚性和扭矩承载力，一般用于机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。谐波减速器：单极传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作，使其应用在机器人小臂、腕部、手部等部位具有较大优势。在机器人向更灵活方向发展时，增加关节主要增加的是谐波减速器。

RV减速器代表性厂商是双环传动、中大力德、秦川机床。谐波减速器的技术要求低于RV减速器，代表性厂商是绿的谐波，国内市占率已达到20%。

2、伺服系统

伺服系统是指可以精准输出运动状态的驱动系统，主要由驱动器、伺服电机和编码器组成。

由于壁垒较高，我国伺服系统市场一直为外资品牌主导，主要有日韩厂商、欧美厂商和国产厂商，外资厂商约占70%的份额。汇川技术以9.8%的份额占据国内龙头地位。

3、控制系统

控制系统相当于机器人的大脑，负责向相关部件发布和传递指令动作，控制机器人的运动位置、姿态和轨迹等。典型的运动控制系统主要包括控制器、伺服系统和传感器三部分。运动控制器向伺服系统发送指令，进而带动工作机械（负载）实现特定运动。同时，电机和机械系统的多种传感器经过信号处理将实时信息反馈给控制器，控制器进行实时调整，保证整个系统的稳定运转。

我国控制器市场由外资占主导。全球控制器龙头发那科在国内的市场份额为18%。国产控制器尚未形成市场竞争力，国产率不足20%。中科院旗下的新松机器人（机器人）是国产控制器相对领先的企业，但市占率仅2%。

三、服务机器人

1、医疗手术机器人

手术机器人是医疗器械中的制高点之一。但这一领域目前还被国外公司，主要是美国公司统治。国内公司中，香港上市的微创医疗（微创机器人）、威高集团、A股上市的天智航已有布局，但目前还没有形成规模效益。

2、扫地机器人

扫地机器人是服务机器人中相对发展较快的子行业。国内双寡头石头科技和科沃斯在上一轮牛市中分别走出5倍和10多倍涨幅。后面由于竞争加剧，产品价格下降，股价再次回到底部位置，处于业绩和股价的筑底阶段。

3、电力巡检机器人

电力巡检机器人是电力特种机器人系列中的一种，可对站内变电设备开展红外测温、表计读数、分合执行机构识别及异常状态报警，并将巡检数据的实时上传系统后台，对数据分析、信息显示和安全风险预判，能代替人工完成变电站巡检，能减少人员、减轻工作量，是智能变电站运维技术发展的重点方向之一。

国内电力巡检机器人的龙头是亿嘉和，但业绩受国网和南网招标节奏的波动而变动。

4、人形机器人

近期人形机器人的热潮由特斯拉带动，其人形机器人TeslaBot其采用了与汽车一致的强大计算机视觉、处理视觉数据、做出行动决策、支持通信交流的“大脑”，也采用与特斯拉车辆相同的芯片。预计最终售价不超2万美元(约14.4万元人民币)。

当前国内类似产品，价位也基本处于10多万到20万水平。但目前均未形成批量规模。

四、总结

机器人主要包括工业机器人和服务机器人两大类。

工业机器人的主要赛道包括减速器、伺服系统、控制器。

服务机器人当前已经形成规模的细分行业主要包括手机机器人、扫地机器人、电力巡检机器人、人形机器人等。

各赛道主要上市公司如下表：

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祝大家幸福常在，股票长虹。