轩窗世界上的机器人有很多，但能称得上“逆天”的机器人却不多。除了波士顿动力的后空翻机器人，你还能想到谁呢？其实，在医疗界，早就有位机器人以明亮的眼睛和灵巧的双手闻名，它可以在小玻璃瓶内给葡萄做手术、缝合葡萄的“皮肤”，它就是美国直觉外科公司研发的达芬奇手术机器人。达芬奇机器人并不是我们一贯认为的具备人形以及人工智能深度学习功能的智能机器人，它是一种高级机器人平台，从医学角度讲，就是高级的腹腔镜系统，它的设计理念是通过使用微创的方法来实施复杂的外科手术。（图为达芬奇手术机器人三个组成部分：床旁机械臂系统、成像系统、外科医生控制台）它由外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统三部分组成，在进行手术时，也需要将机械臂穿过胸部、腹壁等组织，只不过相比较人手，它更精确、快速、微创，因此也减轻了病人的痛苦。目前，达芬奇手术机器人广泛用于成人和儿童的腹部外科、泌尿外科、妇产科以及心脏手术。就在本月25号，第二届世界医疗机器人大会在深圳召开。会上多位专家对微型纳米医疗机器人前景看好，希望未来可实现迷你机器人直接钻入血管甚至心脏等核心器官进行手术。近年来，医疗机器人市场越来越火热，AI技术的发展更是带给机器人行业新的契机。作为手术机器人领域“大哥”的达芬奇机器人，目前在手术机器人市场几近垄断地位。本文将深挖达芬奇机器人技术原型背后的军方背景、直觉外科创始人FredericMoll博士艰辛的创业过程、直觉外科公司在22年发展中的技术革新和产品迭代过程，并探究当前手术机器人行业的现状。一、幕后英雄：创始人FredericMoll说到达芬奇手术机器人，你一定很好奇它名字的由来，一个机器人为什么会和画家扯上关系呢？事实上，你熟知的那个从小“画蛋”的文艺复兴时期的画家达芬奇（LeonardoDaVinci-），不仅是位伟大的艺术家，他还痴迷于机械和自然科学。但由于时代的局限，他的许多“发明”仅仅停留在了图纸上，其中就包括他耗时15年设计出来的被称为“机器武士”的机器人。后来，直觉外科公司创始人FredericH.Moll博士将他们设计的医疗手术机器人系统命名为“达芬奇手术机器人”，以此纪念达芬奇给后人带来机器人技术启蒙。（图为画家达芬奇手稿）尽管FredericMoll是直觉外科公司创始人，但手术机器人的想法并非FredericMoll想出来的。（图为直觉外科创始人FredericMoll）手术机器人的设计理念是使医生远程操控机械臂进行精准、微创的外科手术。而远程手术技术是由两大不同的技术，“遥操作”和“内窥镜”交叉组合而来。年左右，美国的几个研究团队就开始进行这方面的研究，其中就有斯坦副研究院（SRI）的PhilGreen和来自斯坦福大学的JohnBowersox（他也是为军医）。他们共同研发的一款“远程手术系统”，这对达芬奇机器人早期原型机产生了关键的影响。1.建立SRI团队设计的初衷是想研发一款适合在战地进行外科手术的手术机器人，能够让前线战场受伤的士兵立刻得到救助，医生可以在安全的后方就行手术操作。这一手术系统逐渐引起了美国国防部的

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