工业机器人的联动

协作机器人（cobots）、制造机器人和机械臂旨在根据需要学习和适应新任务，就好像他们是人类同事一样。这需要由机器人关节内的高质量伺服电机实现受控的安全运动，以便与人类同事一起安全操作。人机协作的多功能性有望为包装、工厂自动化、食品和饮料加工、生命科学、医疗自动化等各行各业带来新的能力和效率。

在十月中上旬刚刚结束的世界先进制造业大会（AMTech）上，NACHI不二越的展台上，两部机械臂上演了“缠绵式”的对视和同步，十分的亮眼。类似于NACHI不二越这种展示，其实很取巧，也是很聪明的，看后不觉的想起了年ABB的三台机器人在托盘上绕易拉罐的视频，展示的是多轴联动控制技术，这么精准的高速运动控制不是一般的牛。

1工业机器人核心竞争力——大脑“控制器”

想要完成如此复杂的动作，核心控制器必须足够聪明，稳定性、故障率、易用性等关键指标必须要达标。

其实，这种表演近些年有不少，比如在年初，安川机器人动感舞蹈就十分的骚气，让人忍俊不禁。

衡量机器人优劣有两个重要标准：稳定性和精确性。令人捧腹大笑的表演，其背后就是成熟的行业应用，这才是我们应该看到的问题。

工业机器人的大脑-控制器

控制器相当于工业机器人的大脑，负责控制整台机器人的运动，核心技术集中于软件算法。控制器最能体现各个厂商的调教水平与风格，一般由机器人厂家自主设计研发，是各个机器人厂商的“软实力”。

工业机器人控制器的主要任务是接收来自视觉、力觉等传感器的检测信号，根据操作任务的要求驱动机械臂中的各个伺服电机，进而控制机器人在工作空间中的运动位置、运动姿态、速度、轨迹、操作顺序及动作的时间等，同时控制器也具有各类输入输出接口、人机交互界面等，拥有编程简单、在线操作提示、使用软件菜单操作和使用方便等特点。

2控制器的现状与发展

控制器与机器人本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发。目前主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配，因此控制器的市场份额基本和机器人市场份额保持一致。

目前国产控制器与国际先进水平相比还存在较大差距，主要体现在核心底层算法上，例如参数自整定，抑震算法，转矩波动补偿等等，导致国产工业机器人精确性、稳定性、故障率和易用性等关键指标不如发那科、ABB、安川、库卡“四大家族”的产品，这也和国内厂家重硬件、轻软件有关。当前工业机器人需要实现的动作愈加复杂，想要在高速的运动中实现精准的控制，其背后需要的长期的多轴联动控制技术积累，控制器必须足够“聪明”，而先进核心算法的缺失使国产控制器要想从“能用”到“好用”还有很长的路要走。

3品牌推荐（Kollmorgen）

科尔摩根公司结合了超过30个行业领先的品牌（例如，Kollmorgen、Thomson、Dover、PacificScientific、Portescap、Neff、Seidel和Bautz），建立了专注于客户的运动控制制造与服务公司，称为DanaherMotion。在DanaherMotion品牌下我们可提供功能强大的集成运动控制技术。我们是年销售超过10亿美元的全球运动控制领先者，汇集几十年应用经验和技术创新，致力于帮助客户更好、更快的制造机器。

DanaherMotion定义了高标准的质量、创新和技术。我们能够在控制成本的同时提高机器性能和可靠性。我们的全球制造足迹、快速定制以及原型制作能力，驱动着快速订货至交货时间。无与伦比的应用经验和设计专家经验使用户能够更快速地调试机器。

在当今竞争激烈的运动控制市场上，作为一个值得客户信赖的合作伙伴，DanaherMotion全球的6，名员工凭借超过60年应用经验，加上多家经销商，将竭尽全力助您事业成功。DanaherMotion可服务于半导线、航天和国防、电力车辆系统、包装、印刷、医疗以及机器人等各种行业。用户需要时，通过遍布全球的服务和技术支持基础设施、现场服务工程师和技术支持团队，我们可提供一种无比深度和广度的运动控制产品解决方案。

4经典产品案例

科尔摩根提供业界最先进的伺服电机，其配置和扭矩范围几乎可以满足任何规格。我们的紧凑型无框电机提供直接旋转运动，可在紧凑的空间内实现顺从和安全的运动——无需复杂而笨重的传动部件。我们优化电机性能和包装的能力可以提高机器人的精度，从而改善控制和安全性。我们还提供从设计到生产的优化运动解决方案所需的集成驱动器、控制、开发工具和专业知识。

UR5和UR10是通用机器人旨在在工业生产中建立铰接臂机器人灵活性的两种模型的名称。目前

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