走到车前扫码，左转，来到采样窗口，张嘴，镜头识别口腔位置，机械臂带动采样棉签塞入口中，转动采样。

其后机械臂对准试管塞入，另一支机械臂伸过来剪断采样棉签，棉签入试管。

试管伸到车顶部，上下两个端口交接，拧上试管，再放到底部试管架。

一次无人操作核酸采样完成，仅需用时30秒。

疫情时下，研发无人的、非接触性的、机器来完成无人的采样工作，来替代重复性的人力工作，是很有必要的。

眼下，上海正在加大力度、加快布局建设“步行15分钟核酸采样圈”。上海人工智能研究院按照市委、市政府对疫情防控工作的部署安排，针对企业生产经营、员工返岗流动中的核酸检测需求，在原有“防疫车”的基础上再度升级改造，实现咽拭子无人自主核酸采样，为各类市场主体复工、15分钟核酸“采样圈”创造有利条件。

机器人为何能准确、安全地完成咽拭子采样？

上海人工智能研究院智慧医疗中心首席科学家、上海交通大学机械与动力工程学院副研究员闫维新解释说，用于采样的机器人，装有视觉和力控传感器。

凭借视觉传感器，它能识别人脸位置，以及嘴部张开动作是否符合采样要求。如果符合，机械臂就把棉签伸入，再用内窥视觉系统检测口腔内环境，识别出扁桃体，引导棉签采集扁桃体附近的分泌物。力控传感器则能实时反馈力控数据，将机械臂的力量控制在安全阈值内。

视觉引导加力控反馈，是协作机器人的特点。当碰撞力矩达到设定的力矩上限，机器人会立即做出自适应调整，充分保障人机安全协作。不仅如此，除了核酸采样这个新岗位，协作机器人已应用于智能制造、智慧餐厅、肢体康复等很多领域。

核酸机器人采样所具备的优势

与人工采样相比，核酸机器人采样具备几点优势：不知疲倦、动作规范、减少人工操作失误带来的不适感。采样工作完全交给机器人，仅需30秒左右即可完成一次无人核酸采样，最大限度减少人为干扰，精确度高又方便省心。

机器人集现代制造技术、新型材料技术和信息控制技术为一体，是智能制造的代表性产品，既是先进制造业的关键支撑装备，也是智能社会中改变人类生活方式的重要切入点。