机械手按照不同的分类标准可以分为多种类型，以下是一些常见的机械手分类：

　　根据结构类型分类：

　　垂直关节机械手：由垂直方向上的直线运动组成，通常具有三个或多个直线关节。

　　关节式机械手：由多个关节连接而成，每个关节可以进行旋转运动，具有灵活性较高。

　　平行机械手：由多个平行机构连接而成，通过多个固定关节同时控制运动，具有高速度和刚性。

　　梁式机械手：由旋转基座和平移臂组成，可以在平面内进行运动。

　　轮式机械手：通常由多个轮子组成，能够在平面上自由移动。

　　根据工作空间分类：

　　串联机械手：由多个关节连接而成，工作空间为一条连续的路径，适用于需要延直线进行操作的应用。

　　平行机械手：工作空间通常为一个立方体、球形或其他几何形状，适用于需要快速和准确运动的应用。

　　根据自由度分类：

　　2自由度机械手：可以在平面上进行两个独立的旋转或平移运动。

　　3自由度机械手：可以在三维空间中进行三个独立的旋转或平移运动。

　　多自由度机械手：具有更多的独立运动自由度，能够进行更复杂的操作。

　　根据应用领域分类：

　　工业机械手：用于工业生产线上的自动化操作，如装配、焊接、搬运等。

　　服务机械手：用于人机交互、医疗、物流、家庭助理等领域。

　　农业机械手：用于农田作业、农产品采摘等农业领域应用。

　　医疗机械手：用于手术辅助、康复治疗等医疗领域应用。

　　这只是对机械手分类的一般介绍，实际上还有其它的机械手类型和细分领域。每种机械手都有其相应的设计和应用要求，因此在选择和应用机械手时需要根据具体需求进行评估和选择。